水泊焊割的機器手

　　一、氣壓式末端夾持機構

　　氣壓傳動(dòng)的氣源獲取較為方便，動(dòng)作速度快，工作介質(zhì)無(wú)污染，同時(shí)流動(dòng)性?xún)?yōu)于液壓系統，壓力損失較小，適用于遠距離控制。以下為幾種氣動(dòng)式機械手裝置：

　　1.回轉型連桿杠桿式夾持機構

　　該種裝置的手指（如V型手指、弧形手指）通過(guò)螺栓固定在夾持機構上，更換較為方便，因此能夠顯著(zhù)擴大夾持機構的應用場(chǎng)合。

　　2.直桿式雙氣缸平移夾持機構

　　這種夾持機構的指端通常安裝于配備有指端安裝座的直桿上，當壓力氣體進(jìn)入單作用式雙氣缸的兩個(gè)有桿腔時(shí)，會(huì )推動(dòng)活塞逐漸向中間移動(dòng)，直至將工件夾緊。

　　3.連桿交叉式雙氣缸平移夾持機構

　　一般由單作用雙聯(lián)氣缸與交叉式指部構成。氣體進(jìn)入氣缸的中間腔后，會(huì )推動(dòng)兩個(gè)活塞往兩邊運動(dòng)，從而帶動(dòng)連桿運動(dòng)，交叉式指端便會(huì )將工件牢牢固定；如果沒(méi)有空氣進(jìn)入中間腔體，活塞會(huì )在彈簧推力的作用下復位，固定的工件會(huì )被松開(kāi)。

　　4.內撐式連桿杠桿式夾持機構

　　通過(guò)四連桿機構實(shí)現力的傳遞，其撐緊方向和外夾式相反，主要用于抓取帶有內孔的薄壁工件。夾持機構撐緊工件后，為了確保其能夠順利的用內孔定位，通常安裝 3 個(gè)手指。

　　5.固定式無(wú)桿活塞缸驅動(dòng)的增力機構

　　固定式無(wú)桿活塞缸的氣動(dòng)系統如下所示，該缸為單作用氣缸，反向靠彈簧力作用，由兩位三通電磁閥實(shí)現換向。

　　在無(wú)桿活塞缸的活塞徑向位置安裝有一個(gè)過(guò)渡滑塊，而在滑塊的兩端對稱(chēng)地鉸接兩鉸桿，如果有外力作用于活塞，活塞便會(huì )左右運動(dòng)，從而推動(dòng)滑塊上下移動(dòng)。當系統夾緊時(shí)，鉸點(diǎn)B將繞A點(diǎn)作圓周運動(dòng)，而滑塊上下運動(dòng)可增加一個(gè)自由度，用C點(diǎn)的擺動(dòng)代替整個(gè)汽缸體的擺動(dòng)。

　　6.鉸桿2杠桿串聯(lián)增力機構的內夾持氣動(dòng)裝置

　　當壓縮空氣的方向控制閥處于工作狀態(tài)時(shí),氣壓缸的左腔即無(wú)桿腔進(jìn)入壓縮空氣,活塞將在空氣壓力的作用下向右運動(dòng)，使鉸桿壓力角α逐漸減小,借助角度效應將空氣壓力放大，接著(zhù)將力傳到恒增力杠桿機構杠桿上，作用力將被再一次放大，變?yōu)閵A持工件的作用力F。當方向控制閥處于右位工作狀態(tài)時(shí)，氣壓缸的右腔即有桿腔進(jìn)入壓縮空氣,推動(dòng)活塞向左運動(dòng),夾持機構松開(kāi)工件。

　　二、氣吸式末端夾持機構

　　氣吸式末端夾持機構借助吸盤(pán)內的負壓所形成的吸力來(lái)移動(dòng)物體。主要用于抓取外形較大、厚度適中、剛性較差的玻璃、紙張、鋼材等物體。根據負壓產(chǎn)生方法可分為以下幾種：

　　1.擠壓式吸盤(pán)

　　吸盤(pán)內的空氣由向下的擠壓力排擠而出，使吸盤(pán)內部產(chǎn)生負壓，形成吸力將物體吸住。用于抓取形狀不大，厚度較薄且質(zhì)量較輕的工件。

　　2.氣流負壓式吸盤(pán)

　　控制閥將來(lái)自氣泵的壓縮空氣自噴嘴噴入，壓縮空氣的流動(dòng)會(huì )產(chǎn)生高速射流，從而帶走吸盤(pán)內中的空氣，如此便在吸盤(pán)內產(chǎn)生負壓，負壓所形成的吸力便可吸住工件。

　　3.真空泵排氣式吸盤(pán)

　　利用電磁控制閥將真空泵與吸盤(pán)相聯(lián)，當抽氣時(shí)，吸盤(pán)腔內空氣被抽走時(shí)，形成負壓而吸住物體。反之，控制閥將吸盤(pán)與大氣相聯(lián)時(shí)，吸盤(pán)失去吸力而松開(kāi)工件。

　　三、液壓式末端夾持機構

　　1.常閉式夾持機構

　　借助彈簧強大預緊力固定鉆具，液壓松開(kāi)。夾持機構未執行抓取任務(wù)時(shí)，處于夾緊鉆具狀態(tài)。其基本結構為一組經(jīng)過(guò)預壓縮的彈簧作用在斜面或杠桿等增力機構上，使卡瓦座產(chǎn)生軸向移動(dòng)，帶動(dòng)卡瓦徑向移動(dòng)，夾緊鉆具；高壓油進(jìn)入卡瓦座與外殼形成的液壓缸，進(jìn)一步壓縮彈簧，使卡瓦座和卡瓦產(chǎn)生反向運動(dòng)，松開(kāi)鉆具。

　　2.常開(kāi)式夾持機構

　　通常采用彈簧松開(kāi)、液壓夾緊的方式，未執行抓取任務(wù)時(shí)處于松開(kāi)狀態(tài)。夾持機構靠液壓缸的推力產(chǎn)生夾持力，油壓減低將導致夾持力的減小，通常要在油路上設置性能可靠的液壓鎖來(lái)保持油壓。

　　3.液壓松緊型夾持機構

　　松開(kāi)、夾緊均通過(guò)液壓實(shí)現，如果兩側液壓缸進(jìn)油口均通通高壓油，則卡瓦會(huì )隨著(zhù)活塞運動(dòng)向中心收攏，夾緊鉆具，改變高壓油入口，卡瓦則背離中心，松開(kāi)鉆具。

　　4.復合式液壓夾持機構

　　這種裝置有主液壓缸與副液壓缸，副液壓缸側連接一組碟簧，當高壓油進(jìn)入主液壓缸，推動(dòng)主液壓缸缸體移動(dòng)，通過(guò)頂柱將力傳給副液壓缸側的卡瓦座，碟簧被進(jìn)一步壓縮，卡瓦座移動(dòng)；同時(shí)，主液壓缸側卡瓦座在彈簧力作用下移動(dòng)，松開(kāi)鉆具。

　　四、磁吸式末端夾持機構

　　分為電磁吸盤(pán)和永久吸盤(pán)兩種。電磁吸盤(pán)是用接通和切斷線(xiàn)圈中的電流，產(chǎn)生和消除磁力的方法來(lái)吸住和釋放鐵磁性物體。永磁吸盤(pán)則是利用永久磁鋼的磁力來(lái)吸住鐵磁性物體的它是通過(guò)移動(dòng)隔磁物體來(lái)改變吸盤(pán)中磁力線(xiàn)回路，從而達到吸住和釋放物體的目的。但同樣是吸盤(pán)，永久吸盤(pán)的吸力不如電磁吸盤(pán)大。

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