并聯(lián)機器人是指動(dòng)平臺和定平臺，通過(guò)至少兩個(gè)獨立的運動(dòng)鏈相連接，機構具有兩個(gè)或者兩個(gè)以上的自由度，以并聯(lián)方式驅動(dòng)的一種閉環(huán)的機器人。

    并聯(lián)機器人和傳統工業(yè)用串聯(lián)機器人在應用上構成互補關(guān)系，它是一個(gè)封閉的運動(dòng)鏈，和串聯(lián)機器人相比較，一般由上下運動(dòng)平臺和兩條或者兩條以上運動(dòng)支鏈構成，運動(dòng)平臺和運動(dòng)支鏈之間構成一個(gè)或多個(gè)閉環(huán)機構，通過(guò)改變各個(gè)支鏈的運動(dòng)狀態(tài)，使整個(gè)機構具有多個(gè)可以操作的自由度。

    并聯(lián)機構的產(chǎn)生可以回溯到20世紀30年代，1931年，格威內特(Gwinnett )在他的專(zhuān)利里首次提出了一種基于球面并聯(lián)機構的娛樂(lè )裝置。在接下來(lái)的幾十年時(shí)間里，有許多新的并聯(lián)機構不斷地被提出和應用于汽車(chē)噴涂、飛行模擬、輪胎檢測等工業(yè)領(lǐng)域。其中Gough于1962年發(fā)明的并被Stewart系統研究的Gough-Stewart機構(或稱(chēng)Stewart機構)運用廣泛，至今仍然被廣泛研究和使用。圖2.10是Stewart并聯(lián)機構的原理圖，其中末端執行件為動(dòng)平臺，與基座即定平臺之間由若干個(gè)包含有許多運動(dòng)副:球副、移動(dòng)副、虎克鉸的運動(dòng)鏈相連接，其中每一個(gè)運動(dòng)鏈可以獨立控制其運動(dòng)狀態(tài)，以實(shí)現多自由度的并聯(lián)。

    串聯(lián)機器人是一種開(kāi)式運動(dòng)鏈機器人，它是由一系列連桿通過(guò)轉動(dòng)關(guān)節或移動(dòng)關(guān)節串聯(lián)形成的。采用驅動(dòng)器驅動(dòng)各個(gè)關(guān)節的運動(dòng)從而帶動(dòng)連桿的相對運動(dòng)，使末端焊槍達到合適的位姿。

并聯(lián)機器人和串聯(lián)機器人各有優(yōu)缺點(diǎn)，與傳統的串聯(lián)機器人相比較，并聯(lián)機器人具有以下的特點(diǎn):

(1)并聯(lián)機器人的末端上平臺同時(shí)由多根連桿支撐，與串聯(lián)機器人相比，剛度更大，而且結構更穩定;

(2)并聯(lián)機器人的驅動(dòng)裝置可以安放在靠近機架的位置，避免了機器人運動(dòng)過(guò)程中的位置干涉，減小了系統的慣量，提升了動(dòng)力性能;

(3)并聯(lián)機器人在設計過(guò)程中經(jīng)常采用對稱(chēng)式的結構，其各項同性好，互換性也較高;

(4)串聯(lián)式機器人末端上存在的誤差是各個(gè)關(guān)節誤差的累積，所以誤差大、精度低、而并聯(lián)機器人則沒(méi)有串聯(lián)式機器人那樣的誤差累積放大關(guān)系，精度高、誤差小;

(5)并聯(lián)機器人的動(dòng)力學(xué)特性較好，甚至在增大尺寸的條件下仍能保持較好的動(dòng)力學(xué)特性;

(6)在位置求解上，串聯(lián)機器人的運動(dòng)學(xué)正解容易，但逆解較困難，而并聯(lián)機器人的正解較困難，但反解卻非常的容易。

并聯(lián)機器人主要應用領(lǐng)域：

1.食品、電子、化工、包裝等行業(yè)的分揀、搬運、裝箱等；

2.金屬切削加工；

3.類(lèi)銑床、磨床鉆床或點(diǎn)焊機、切割機。

4.測量機，用來(lái)作為其他機構的誤差補償器

5.生物醫學(xué)工程中的細胞操作機器人、可實(shí)現細胞的注射和分割，微外科手術(shù)機器人等；

6.并聯(lián)機器人還廣泛應用于軍事領(lǐng)域中的潛艇、坦克駕駛運動(dòng)模擬器，下一代戰斗機的矢量噴管、潛艇及空間飛行器的對接裝置、姿態(tài)控制器等。

    隨著(zhù)工業(yè)機器人發(fā)展的深度和廣度以及機器人智能水平的提高,中國的工業(yè)機器人一直在處于高速發(fā)展的狀態(tài)中,因此 無(wú)論是串聯(lián)機器人還是并聯(lián)機器人都已經(jīng)逐步走進(jìn)各個(gè)智能化工廠(chǎng)的生產(chǎn)線(xiàn)中。

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