隨著(zhù)我國制造業(yè)的不斷發(fā)展，機器人被廣泛的應用到各個(gè)行業(yè)中，機器人能夠生產(chǎn)，傳感器可是發(fā)揮了很大的作用，例如有很多的協(xié)作機器人集成了力矩傳感器和攝像機，以確保在操作中擁有更好的視角，同時(shí)保證工作區域的安全等。下面的幾種機器人傳感器大家知道嗎?

1、視覺(jué)傳感器——視覺(jué)傳感器包含二位視覺(jué)傳感器和三位視覺(jué)傳感器

    二維視覺(jué)基本上就是一個(gè)可以執行多種任務(wù)的攝像頭。從檢測運動(dòng)物體到傳輸帶上的零件定位等等。二維視覺(jué)在市場(chǎng)上已經(jīng)出現了很長(cháng)一段時(shí)間，并且占據了一定的份額。許多智能相機都可以檢測零件并協(xié)助機器人確定零件的位置，機器人就可以根據接收到的信息適當調整其動(dòng)作。

    與二維視覺(jué)相比，三維視覺(jué)是新興的一種技術(shù)。三維視覺(jué)系統必須具備兩個(gè)不同角度的攝像機或使用激光掃描器。通過(guò)這種方式檢測對象的第三維度。同樣，現在也有許多的應用使用了三維視覺(jué)技術(shù)。例如零件取放，利用三維視覺(jué)技術(shù)檢測物體并創(chuàng )建三維圖像，分析并選擇好拾取方式。

    還有歐姆龍視覺(jué)傳感器，其優(yōu)點(diǎn)是探測范圍廣、獲取信息豐富，實(shí)際應用中常使用多個(gè)視覺(jué)傳感器或者與其它傳感器配合使用，通過(guò)一定的算法可以得到物體的形狀、距離、速度等諸多信息。或是利用一個(gè)攝像機的序列圖像來(lái)計算目標的距離和速度，還可采用SSD算法，根據一個(gè)鏡頭的運動(dòng)圖像來(lái)計算機器人與目標的相對位移。但在圖像處理中，邊緣銳化、特征提取等圖像處理方法計算量大，實(shí)時(shí)性差，對處理機要求高。

2、力/力矩傳感器

    如果說(shuō)視覺(jué)傳感器給了機器人眼睛，那么力/力矩傳感器則給機器人帶去了觸覺(jué)。機器人利用力/力矩傳感器感知末端執行器的力度。多數情況下，力/力矩傳感器都位于機器人和夾具之間，這樣，所有反饋到夾具上的力就都在機器人的監控之中。

    有了力/力矩傳感器，像裝配，人工引導、示教，力度限制等應用才能得以實(shí)現。

3、激光傳感器（碰撞檢測傳感器)

    激光測距傳感器利用激光來(lái)測量到被測物體的距離或者被測物體的位移等參數。比較常用的測距方法是由脈沖激光器發(fā)出持續時(shí)間極短的脈沖激光，經(jīng)過(guò)待測距離后射到被測目標，回波返回，由光電探測器接收。

    這種傳感器有各種不同的形式。這些傳感器的主要應用是為作業(yè)人員提供一個(gè)安全的工作環(huán)境，協(xié)作機器人應使用它們。一些傳感器可以是某種觸覺(jué)識別系統，通過(guò)柔軟的表面感知壓力，如果感知到壓力，將給機器人發(fā)送信號，限制或停止機器人的運動(dòng)。

    有些傳感器還可以直接內置在機器人中。有些公司利用加速度計反饋，還有些則使用電流反饋。在這兩種情況下，當機器人感知到異常的力度時(shí)，觸發(fā)緊急停止，從而確保安全。但是在機器人停止之前，你還是會(huì )被它撞到。因此安全的環(huán)境是完全沒(méi)有碰撞風(fēng)險的環(huán)境，這就是接下來(lái)這個(gè)傳感器的使命。

4、紅外傳感器

    大多數紅外傳感器測距都是基于三角測量原理。紅外發(fā)射器按照一定的角度發(fā)射紅外光束，當遇到物體以后，光束會(huì )反射回來(lái)。紅外傳感器的優(yōu)點(diǎn)是不受可見(jiàn)光影響，白天黑夜均可測量，角度靈敏度高、結構簡(jiǎn)單、價(jià)格較便宜，可以快速感知物體的存在，但測量時(shí)受環(huán)境影響很大，物體的顏色、方向、周?chē)墓饩€(xiàn)都能導致測量誤差，測量不夠精確。

5、焊縫追蹤傳感器

    焊縫跟蹤傳感器的作用就是在焊接時(shí)自動(dòng)檢測焊縫位置變化和自動(dòng)調整焊槍的位置，使焊槍始終沿著(zhù)焊縫位置進(jìn)行焊接，同時(shí)始終保持焊槍與工件之間的距離恒定不變，從而提高焊接質(zhì)量，提高焊接效率，減輕勞動(dòng)強度。

    焊縫跟蹤傳感器按工作原理有多種形式，其中比較重要的是直接式的電弧傳感器，間接式的接觸式傳感器，超聲波傳感器以及激光視覺(jué)傳感器等。

    焊縫跟蹤傳感器從電弧式、接觸式、超聲波傳感器，到目前綜合能力更強的激光視覺(jué)傳感器，引導著(zhù)焊接機器人向更柔性化的方向發(fā)展，相信憑借高靈敏度、高精度、強抗電磁干擾、不接觸工件的特點(diǎn)，激光視覺(jué)傳感器會(huì )有更廣闊的前景。

6、觸覺(jué)傳感器

    這一類(lèi)的傳感器一般安裝在抓手上用來(lái)檢測和感覺(jué)所抓的物體是什么。傳感器通常能夠檢測力度，并得出力度分布的情況，從而知道對象的確切位置，讓你可以控制抓取的位置和末端執行器的抓取力度。另外還有一些觸覺(jué)傳感器可以檢測熱量的變化。

    這幾種機器人傳感器大家多少都聽(tīng)到過(guò)，傳感器是用來(lái)感知外界環(huán)境的一種電氣元件，隨著(zhù)技術(shù)的發(fā)展，這種電氣元件的精度越來(lái)越高，逐漸的被應用到多個(gè)領(lǐng)域中，相信傳感器在各個(gè)領(lǐng)域中都能夠發(fā)揮出它的作用。

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