機械手是一種能模仿人手某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預期的作業(yè)，構造和性能上兼有人手靈活性和機械高效性的優(yōu)點(diǎn)。

    機械手起初應用在工業(yè)機器人上，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現生產(chǎn)的機械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。

    機械手主要由執行機構、驅動(dòng)機構和控制系統三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動(dòng)機構，使手部完成各種轉動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復合運動(dòng)來(lái)實(shí)現規定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動(dòng)機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動(dòng)方式，稱(chēng)為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，至少需有6個(gè)自由度。自由度是機械手設計的關(guān)鍵參數，自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。

機械手的種類(lèi)，主要包括：

1）按驅動(dòng)方式可分為：液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機械式機械手；

2）按適用范圍可分為：專(zhuān)用機械手、通用機械手；

3）按運動(dòng)軌跡控制方式可分為：點(diǎn)位控制、連續軌跡控制機械手等。

    機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動(dòng)機床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件，在加工中心更換刀具等，一般沒(méi)有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。

    機械手一般需要與機械臂聯(lián)合使用，可彌補機械臂自由度的不足，擴大機械臂的工作空間。另一方面，機械手的配備增加了機械臂的末端負載，使機械臂的實(shí)際負載能力下降。因此，在機械臂與機械手的選配上，應從工作空間、末端負載、操作靈活性等方面加以綜合考慮，才能組合出適宜的機械手臂。

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